关于无人驾驶障碍物信息识别与处理系统研究

关于无人驾驶障碍物信息识别与处理系统研究(论文21000字)
摘要
无人驾驶技术是汽车行业的重要发展方向，而障碍物信息识别与处理系统又是该技术的关键所在，因此一直以来都是该领域中的研究热点。本文首先介绍了无人驾驶技术的基本概念与发展现状，其次对国内外相关文献进行了收集和整理，阐述基于不同传感器的无人驾驶障碍物检测手段和基本原理并进行比较。在详细分析了当前中国城市交通的问题与现有无人驾驶技术的特点和缺陷后，本文提出一种合理方案，即在传统驾驶和智能技术相结合的前提下，将该技术运用在出租汽车上，选择特定路段进行试运行。同时，在原有出租车行业服务模式的基础上，提出一种“灵活性与统一性相结合”的新型运营方式。最后随着无人驾驶系统的不断成熟以及政策法规的完善等，在未来逐步实现无人驾驶汽车的普及。
关键词：无人驾驶；障碍物检测系统；城市交通

Abstract
Self-driving is an important development of automobile industry.Its core technology is the  obstacle identification and processing system which has been a focus in the field.This paper introduces the basic concept as well as the current situation of the development of  self-driving.Then obstacle identification methods based on different types of sensors and their principles are shown and compared by summing up domestic and international documents.In addition, after analyzing problems of urban traffic in China and the technical features and defects,this paper presents a rational plan of combining traditional driving with intelligence.That is to say,drivers drives taxis on a fixed line with the assistance of self-driving technology.Meanwhile,on the basis of the traditional model,a new taxi service with flexibility and unity are presented.Finally,as the improvement of self-driving system and vehicle-related law, popularization of driverless cars can be achieved in the future.
Key words: Self-driving; obstacle identification system; urban traffic

目  录
第1章 绪论    1
1.1 课题背景与意义    1
1.2 国内外研究现状    2
1.2.1 国外研究现状    2
1.2.2 国内研究现状    6
1.3 课题研究内容与预期目标    8
1.3.1 课题研究内容    8
1.3.2 预期目标    9
第2章 无人驾驶障碍物检测手段及原理    10
2.1 基于激光雷达的障碍物检测    10
2.1.1 基于二维激光雷达的障碍物检测    10
2.1.2 基于三维激光雷达的障碍物检测    11
2.2 基于立体视觉的障碍物检测    11
2.2.1 基于单目视觉的障碍物检测    11
2.2.2 基于双目立体视觉的障碍物检测    12
2.2.3 基于三目立体视觉的障碍物检测    13
2.3 基于结构光的障碍物检测    13
2.4 基于彩色机器视觉的障碍物检测    14
2.5 其他障碍物检测手段    14
第3章 各类无人驾驶障碍物检测手段的比较    15
3.1 按大类区别的检测手段的比较    15
3.2 同一类别中的不同检测手段的比较    16
3.2.1 二维激光雷达和三维激光雷达    16
3.2.2 单目视觉、双目立体视觉和三目立体视觉系统    16
第4章 国内城市交通问题及无人驾驶技术的瓶颈    18
4.1 国内城市交通问题    18
4.2 无人驾驶技术的瓶颈    19
第5章 解决方案或设想    21
5.1 基于出租车的无人驾驶技术运用    21
5.2 基于道路清扫车（或洒水车）的无人驾驶技术运用    24
第6章 结语    26
参考文献     27
致    谢     29