智能小车的自动驾驶系统的设计☆(2)

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资料介绍

目    录
摘要    II
ABSTRACT    III
目    录    I
第1章绪论    1
1.1 引言    1
1.2 移动机器人简介及发展趋势    1
1.3 应用前景    3
第2章智能汽车原理    5
2.1 智能汽车结构    5
2.2 线性二自由度汽车模型    6
第3章硬件系统设计    10
3.1 硬件系统总体结构    10
3.2 电源管理模块    10
3.2.1 单片机及外围电路电源    11
3.2.2 舵机电源    11
3.3 转向控制模块    12
3.4 主控制器模块    12
3.5 电机驱动模块    14
3.5.1 MC33886简介    14
3.5.2 电机驱动电路    15
3.6 速度检测模块    16
3.7拨码开关电路    17
3.8 路径识别模块    18
3.8.1 红外传感器识别电路    18
3.9 实时显示模块    20
第4章机械部分    22
4.1 智能车前轮定位的调整    24
4.1.1 主销后倾角    24
4.1.2 主销内倾角    25
4.1.3 车轮外倾角    25
4.1.4 前轮前束    26
4.2 智能车转向机构调整优化    26
4.3 智能车后轮减速齿轮机构调整    28
4.4 其它机械结构的调整    29
第5章直流电机调速系统    30
5.1 直流电机数学模型    30
5.2 PID控制原理    32
第6章软件系统设计    34
6.1 软件系统流程    34
6.2 系统初始化模块    35
6.3 红外传感器数据采集及处理模块    38
6.4 转向控制模块    42
6.5 转速控制模块    43
6.6 测速模块    44
6.7 起始线判断    44
第7章结论与展望    47
7.1 结论    47
7.2 不足之处及未来展望    47
参考文献    48
致谢    50
附录A：常用符号    51
附录B：中断向量表    52
附录 C：程序    55
翻译部分：    69
中文翻译:    76