喷丸机械手设计(含CAD零件图装配图,SolidWorks三维建模)

喷丸机械手设计(含CAD零件图装配图,SolidWorks三维建模)(开题报告,文献综述,论文说明书8100字,CAD图纸6张,SolidWorks三维建模)
本文简要介绍了喷丸机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。
关键词： 工业喷丸 机械手 电动  喷丸机械手

 课题基本参数的确定
1、手部负重：10kg（抓取物体的形状为圆柱体.圆柱半径.高度自定.密度7.8g/cm3.）
2、自由度数：4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X                                     轴的伸缩，绕X轴的转动
3、    坐标型式：圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示（见图1）
4、    最大工作半径：1800mm，最小工作半径1350mm
5、    手臂最高中心位置：1012mm
或伺服电机上端最高行程：1387mm（见图2）
              最小行程：1237mm
6、    手臂运动参数：
          伸缩行程（X）：450
               伸缩速度：〈250mm/s
               升降行程（Z）：150mm
               升降速度：〈60mm/s
               回转范围（φ）：0~180度
               回转速度：〈70/s
7、    手腕运动参数：
        回转范围（ω）：0~180
        回转速度：90/s
8、    手臂握力：由N=0.5/f*G定
        这里取f=0.1   G=10kg
       N=0.5/f*G=50kg
       即手指握力为50kg
9、    定位方式：闭环伺服定位
10、    重复定位精度：±0.05mm
11、    驱动方式：电气（伺服电机）
12、    控制方式：采用MGS-51单片微机

 

目 录    2
摘 要    3
第1章 绪 论    6
1.1绪言    6
1.2课题工作要求    8
1.3课题基本参数的确定    9
第2章 结构的设计    11
2.1手部机构    11
2.1.1手指的形状和分类    12
2.1.2设计时考虑的几个问题    12
2.1.3手部夹紧的设计    13
2.2 手腕结构设计    14
2.2.1 手腕的自由度    14
2.2.2 手腕的驱动力矩的计算    15
2.3手臂伸缩，升降，的尺寸设计与校核    19
2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核    19
2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核    21
2.3.3 手臂的尺寸设计与校核    21
总 结    24
致  谢    24
参考文献    25