注塑机取件机械手的设计(2)
来源：56doc.com 资料编号：5D5896 资料等级：★★★★★ %E8%B5%84%E6%96%99%E7%BC%96%E5%8F%B7%EF%BC%9A5D5896
资料介绍
目 录 摘 要 1 关键词 1 1 前言 2 1.1 机器人概述 2 1.2 机器人的历史、现状 3 1.3 机器人发展趋势 4 2 机械手设计方案 4 2.1 机械手基本形式的选择 4 2.1.1 直角坐标型机器人 4 2.1.2 极坐标型机器人 5 2.1.3 圆柱坐标型机器人 5 2.1.4 多关节机器人 5 2.2 驱动装置的选择 6 2.2.1 液压驱动 6 2.2.2 气压驱动 7 2.2.3 电动机驱动 7 3 引拔设计 8 3.1 设计参数 8 3.2 方案设计 8 3.3 引拔机构结构设计 8 3.3.1 引拔气缸参数计算 8 3.3.2 附加导向杆机构设计 9 4 机械臂的设计 10 4.1 设计参数 10 4.2 方案设计 10 4.3 机械臂气缸的选用 10 4.3.1 预选气缸的缸径 10 4.3.2 预选气缸行程 11 4.3.3 验算缓冲能力 11 4.3.4 活塞杆长度的验算 11 4.3.5 计算气缸的空气消费量 12 4.3.6 选择活塞杆端部接头 12 4.3.7 选择气缸的品种和安装形式 12 5 横行的设计 12 5.1 设计参数 12 5.2 方案设计 12 5.3 横进气缸的选用 13 5.4 导轨设计 14 6 机械手结构设计 14 6.1 夹持器设计的基本要求 14 6.2 夹紧装置设计. 15 6.2.1 夹紧力计算 15 6.2.2 驱动力力计算 15 6.2.3 气缸驱动力计算 16 6.2.4 选用夹持器气缸 16 6.2.5 手爪的夹持误差及分析 16 6.2.6 楔块等尺寸的确定 19 6.2.7 材料及连接件选择 21 7 气动顺序动作的确定 22 8 结论 22 参考文献 22 致谢 23 参考文献 [1] 郭洪江主编.工业机器人技术[M].西安电子科技大学出版社，2006:3-35 [2] 朱世强,王宣银主编.机器人技术及其应用[M].浙江大学出版社，2001:30-48 [3] 李允文主编.工业机械手设计[M].北京:机械工业出版社,1996：56-74 [4] 王承义. 机械手及其应用[M].北京:机械工业出版社,1981:10-46 [5] 成大先主编.机械设计手册.单行本.气压传动[M].北京:化学工业出版社,2004:28-69 [6] 许炳辉主编.气动手册[M].上海:上海科学技术出版社,2003：280-300 [7] 刘杰等编著.机电一体化技术基础与产品设计[M].北京:冶金工业出版社,2003:18-48 [8] 谢存禧,张铁主编.机器人技术及其应用[M].北京:机械工业出版社,2005:135-148 [9] 张铁,谢存禧编.机器人学[J].广州:华南理工大学出版社，2002:58-63 [10] 濮良贵,纪名刚主编.机械设计(第七版)[M].北京:高等教育出版社，2001：3-19 [11] 张海根主编.机电传动控制[M]. 北京:高等教育出版社，2001:103-116 [12] 刘鸿文主编.材料力学[M]. 北京:高等教育出版社，2004：12-25 [13] 吴宗泽,罗圣国主编.机械设计手册[M].北京:高等教育出版社，2006：35-57 [14] 宗光华主编.机器人创意设计与实践[M]. 北京:北京航空航天出版社，2004:47-52 [15] 宋德玉主编.可编程序控制器原理及应用系统设计技术[M].冶金工业出版社，2005:64-84 [16] 孙恒,陈作模主编.机械原理[M]. 北京:高等教育出版社,2000：263-273 [17] 王卫卫主编.材料成型设备[J].北京:机械工业出版社,2005:71-76 [18] 朱孝录主编.中国机械设计大典[M].江西科学技术出版社，2002:166-215 [19] 范次猛主编.可编程控制器原理与应用[M].北京理工大学出版社，2006:174-213 [20] 张淑娟,全腊珍主编.画法几何与机械制图[M].中国农业出版社,2007:2-306 |