基于PLC的三自由度机械手控制系统的设计(含梯形图)

基于PLC的三自由度机械手控制系统的设计(含梯形图)(任务书,开题报告,中期报告,论文12000字)
摘要
机械手是一种能自动控制定位并可重新编写程序的多功能机器，是在机械化、自动化发展过程中快速发展起来的一种新型装置。在当今社会生产发展中，机械手广泛的被运用于生产线中，高科技的发展更是推动了机械手的发展，使机械手能够更好地实现机械化和自动化的结合。
本文介绍的三自由机械手控制系统的设计是基于S7-200 PLC进行的，首先对机械手的背景及意义进行相应的介绍，然后通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究确定了总体设计方案，以及进行了硬件设计和软件程序设计，最后实现了三自由度机械手的模拟仿真。
该系统具有结构简单、造价低廉、维护方便、速度快捷等特点，具有很强的操作性、可控性和实用性。
关键字： PLC  机械手  自动控制  模拟仿真

Abstract
A robot is a can automatically control the positioning and re-write multi function machine program, is a new device developed rapidly in mechanization and automation of the development process. In today's society, the development of production, the robot is widely used in the production line, high-tech development is to promote the development of the robot so that the robot can better achieve the combination of mechanization and automation.
This article describes three free robot control system design is based on S7-200 PLC carried out, the first of the background and significance of the manipulator corresponding presentation, and then through the robot's various functions to achieve form and control study to determine the overall design, as well as hardware design and software design, and finally realize the simulation of three degrees of freedom manipulator.
The system has a simple structure, low cost, easy maintenance, fast speed and other characteristics, with strong operational, control ability and practicality.
Keywords: PLC   Manipulator  Automatic control  Simulation 
 
课题研究内容
本课题设计的三自由机械手控制系统的设计是基于S7-200 PLC进行的。本文首先对机械手的背景及意义进行相应的介绍，然后通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究确定了总体设计方案，以及进行了硬件设计和软件程序设计，最后实现了三自由度机械手的模拟仿真。该系统具有结构简单、造价低廉、维护方便、速度快捷等特点，具有很强的操作性、可控性和实用性。


目录
1  绪论    1
1.1  课题研究背景    1
1.2  课题研究意义    1
1.3  课题研究内容    4
2  PLC的介绍    5
2.1  PLC的定义    5
2.2  PLC的发展史    5
2.3  PLC的构成及特点    6
3  方案设计    8
3.1  工作原理    8
3.2  方案确定    9
4  硬件设计    10
4.1  PLC的选型及外部接线    10
4.2  PLC的I/O分配    10
4.3  电磁阀的选型    11
5  软件设计    12
5.1  流程图设计    12
5.2  程序设计    13
6  仿真调试    21
结论    26
致谢    27
参考文献    28
附录    29
附录A 总设计程序图    29
附录B 程序语句表    36