基与PLC三自由度机械手控制系统的设计与实现(含CAD零件装配图) 来源：56doc.com 资料编号：5D17808 资料等级：★★★★★ %E8%B5%84%E6%96%99%E7%BC%96%E5%8F%B7%EF%BC%9A5D17808 资料以网页介绍的为准,下载后不会有水印.资料仅供学习参考之用. 密 保 惠 帮助 我要下载该资源 资料介绍 基与PLC三自由度机械手控制系统的设计与实现(含CAD零件装配图)(论文说明书16000字,CAD图纸11张) 中文摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。 关键词 工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器（PLC） 目录1 文摘3 Abstract3 第一章 绪论4 11机械手概述4 12机械手的组成和分类4 121机械手的组成5 122机械手的分类……………………………………………6 13国内外发展状况 7 14课题的提出及主要任务………………………………………………8 141课题的提出……………………………………………8 142课题的主要任务……………………………………………9 第二章 机械手的设计方案……………………………………………9 21机械手的座标型式与自由度………………………………………10 22机械手的手部结构方案设计………………………………………11 23机械手的手腕结构方案设计………………………………………13 24机械手的手臂结构方案设计………………………………………14 25机械手的驱动方案设计……………………………………………15 26机械手的控制方案设计……………………………………………17 27机械手的主要参数…………………………………………………18 28机械手的技术参数列表……………………………………………19 第三章 手部结构设计……………………………………………20 31夹持式手部结构……………………………………………………21 311手指的形状和分类…………………………………………22 312设计时考虑的几个问题……………………………………23 313手部夹紧气缸的设计………………………………………24 第四章 手腕结构设计…………………………………………………26 41手腕的自由度………………………………………………………28 42手腕的驱动力矩的计算……………………………………………29 421手腕转动时所需的驱动力矩…………………………………29 422回转气缸的驱动力矩计算……………………………………30 423回转气缸的驱动力矩计算校核………………………33 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核………………………33 51手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………34 511尺寸设计……………………………………………35 512尺寸校核……………………………………………35 5 1 3导向装置……………………………………………36 5 1 4平衡装置……………………………………………37 52手臂升降部分尺寸设计与校核………………………………37 521尺寸设计……………………………………………37 522尺寸校核……………………………………………37 53手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………38 531尺寸设计……………………………………………39 532尺寸校核……………………………………………40 第六章 气动系统设计……………………………………………41 61气压传动系统工作原理图…………………………………………42 62气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………43 第七章 机械手的PLC控制设计……………………………………………44 71可编程序控制器的选择及工作过程………………………………45 711可编程序控制器的选择………………………………………46 712可编程序控制器的工作过程…………………………………47 72可编程序控制器的使用步骤………………………………………48 73机械手可编程序控制器控制方案…………………………………49 结论…………………………………………………………………50 致谢……………………………………………………………………………51 参考文献…………………………………………………………………………52
