搜索任务中机器人运动规划的多目标方法

搜索任务中机器人运动规划的多目标方法(中文12000字,英文PDF)
Kossar Jeddisaravi1 • Reza Javanmard Alitappeh1 • Luciano C. A. Pimenta1 • Frederico G. Guimaraes˜1
摘要这项工作解决了在一个环境中单个机器人覆盖和探索的问题，目的是找到机器人以前已知的特定对象。由于有限的时间是感兴趣的约束，我们无法从无数个点进行搜索。因此，我们为这样的搜索任务提出了一种多目标方法，其中我们首先搜索一组好的位置来放置机器人传感器，以便从环境中获取信息并定位所需的对象。鉴于广义Voronoi图的有趣特性，我们将沿着此路线图限制候选搜索点。我们重新定义了将这些搜索点作为多目标优化问题的问题。 NSGA-II被用作搜索引擎，而ELECTRE I被用作决策制定工具，以决定权衡替代方案。我们还解决了一个中国邮递员问题，以优化机器人遵循的路径，以访问计算的搜索点。仿真结果显示了我们的方法找到的解决方案与其他已知方法定义的解决方案之间的比较。最后，真实的机器人实验表明了我们的方法在实际场景中的适用性。

关键词移动机器人探索•区域覆盖•多目标优化