小车避障的实时轨迹生成与全方位控制(含外文出处)

小车避障的实时轨迹生成与全方位控制(含外文出处)(中文4800字,英文PDF)
摘  要
本文提出了一种全方位移动机器人计算有效的轨迹的算法。该算法的基于B'ezier曲线计划一个参考路径，符合避障标准。该算法解决了机器人在很短的行走时间跟踪路径的动态规划问题，该算法同时满足动态约束和对噪声的鲁棒性。能计算出最优的满足对每一个样品的时间间隔的加速度。数值模拟演示改善轨迹生成的时间，和以前的研究比较小车动态约束条款满意度和运动控制的平稳性有很大提高。
1、导言
许多研究人员曾研究小车的运动规划问题。小车模型的形式包括轿车，差驱动器，方位，和其他模型。 Balkcom [3]发明了差分驱动机器人有限速度下的最优时间轨迹差模型。