模型的自动生成与PLC代码在工业机器人的单元中实现互锁

模型的自动生成与PLC代码在工业机器人的单元中实现互锁(中文4000字,英文PDF)
摘要
在工业生产线，例如在汽车行业中，拥有很多工业机器人的单元是很常见的。在这些单元中，每个机器人必须避免陷入静态障碍，当机器人在一个共同的空间工作时，他们也必须避免与对方碰撞。通常情况下，后者在可编程序的逻辑控制器(PLCs)通过手工强制实施保险。这是一个繁琐的，容易出错的任务，在生产线的发展上，这是一个瓶颈。人为制造的PLC代码，也极大复杂地维护和重组此类生产线。然而在今天，有很多发展着的企业是在离线的三维仿真环境中，也决定着电脑的使用和实施要有必要的协调。本文提出了一种方法，使机器人仿真环境中更充分有效的利用信息，为了自动提取有限的状态模型。这些模型可以被用来生成用于确保的监督者，在僵局的情况下他可以升级成为避免引进互动连锁后果。他也可以为单元优化工作周期的时间。最后，管理生产单元的PLC代码可以自动从无死锁性中产生并且可能优化系统模型。这种方法产生了一个很高灵活性，在必要时，可以协调功能并迅速重新实现。原型的实施已经发展成为使用商业三维机器人仿真工具，以及成为监控综合的软件工具和代码生成。该方法通常应该可以实现许多离线机器人仿真工具。
关键词：机器人编程;模型生成;可编程序控制器编程;死锁排除;离散事件系统; 监控控制