运动学分析和优化设计3-PPR平面平行机械手

运动学分析和优化设计3-PPR平面平行机械手(中文2300字,英文pdf)
摘要：本文提出了一种3-PPR平面并联机械手，其中包括三个活性柱状节理、三个被动的柱状节理、三个被动转动关节。分析了运动学和优化设计的机械手，对其进行了讨论，提出机械手具有直接运动学的封闭式和无空隙随着边界的凸式空间。分析机械手的运动学和逆运动学，和逆雅可比矩阵推导机械手。改变旋转限制和机械手的工作空间研究，对机械手的工作空间进行了仿真。此外，为优化设计的机械手，机械手的性能指标进行了研究，然后优化设计方法是使用最小最大理论。最后，用一个例子进行了优化设计。
关键词：平面并联机械手，运动学，雅可比矩阵，优化设计，最大最小