四轮独立驱动电动汽车的横向和纵向运动协调控制

四轮独立驱动电动汽车的横向和纵向运动协调控制(中文5200字,英文PDF)
摘要：对于四轮独立电动车电动车，可通过分配四轮电动机的驱动力和再生制动转矩来控制车辆纵向和横向运动。为了满足驾驶员操控需求，并且保持车辆横向稳定性，本文提出了一种分层控制系统。在上层，运用了非线性模型预测控制，以解决非线性多输入多输出，过驱动问题。该控制器基于具有非线性轮胎模型的非线性三自由度模型，将轮滑作为虚拟控制输入。在底层，车轮轮滑动通过PID控制器操纵，以产生独立电动机的驱动和再生制动转矩。所提出的控制器在具有四种典型工况的硬件在环系统中进行了测试，包括恒速，加速，减速和低路面附着系数四种情况情况，以模拟不同的驾驶员命令。结果表明，能够满足驾驶员的纵向和横向运动控制要求。
关键字：车辆运动控制，非线性模型预测控制，四轮独立驱动车辆