自适应生产机器人力控制装配参数优化

自适应生产机器人力控制装配参数优化(中文7000字,英文PDF)
摘要 - 本文介绍了基于实验设计（DOE）的参数优化技术，以适应机器人力控制组件中制造环境变化的研究。 基于现实世界的变速箱液力变矩器总成生产工艺，在生产中进行调查分析。 介绍一种悬挂式机器人装配参数优化工具。 当制造环境发生变化时，例如零件和工具的几何尺寸变化（零件特征的位置，特征的大小，工具的尺寸等），零件，夹具或零件的位置和方向的变化机器人;  （重量，弹簧常数等）的性能变化，循环时间的平均值，周期时间的平均值加上3西格玛，第一次通过（FTT）率等性能指标被降低。 悬挂式优化工具对最具影响力的参数进行全因子实验。 然后对结果进行统计分析以找到最佳参数集。 最后通过运行大量实验并检查力控制组件的性能来验证优化参数集以适应变化。 在福特动力总成装配生产中证明了该方法的有效性。 该计划继续在生产中运行并调整工艺参数以适应制造变化。 提供并分析真实的工厂验收测试结果。 最后，得出结论并提出讨论和进一步调查。