一种基于蚯蚓蠕动的工业内窥镜的管道机器人

一种基于蚯蚓蠕动的工业内窥镜的管道机器人(中文4500字,英文PDF)
最近报道了许多由腐蚀或变质引起的管道事故;因此，需要进行管道内检查来防止这些问题。纤维内窥镜目前被用作工业内窥镜来检查管道中的缺陷。但是，由于摩擦，它们不能插入长度超过15米的管道或弯管等复杂管道中。因此管道内检测机器人需要自行推进才能插入这些环境中。我们正在开发一种机器人，能够通过各种管道推动自己，例如长管和弯管，特别是使用DC无刷电机的蠕动爬行机器人进行管道内检查。在这项研究中，我们开发的机器人用于内直径为27毫米的直管和弯管。在本文中，我们推导出机器人运动速度和推进力的理论公式，并为机器人的蠕动爬行模式提出了一种称为中间运动模式的特殊运动模式。我们在27毫米直径的丙烯酸管中进行了多项实验，以检查运动速度和推进力。我们还开发了一种机器人，可以穿过肘部并进行实验性的实验。
关键词：蠕动爬行，管内检查，工业内窥镜，蚯蚓