随机运行状况机器人自动化装配系统

随机运行状况机器人自动化装配系统(中文5800字,英文PDF)
摘要：桌面机器人装配系统是为了达到随机构造环境自动装配的目的。这个装配系统采用分布式控制结构设计。电脑被指定为机器视觉的中央控制单元。At89c51单片机分布式控制单元协调控制每个轴。机器视觉应用于搜索位置和测量装配零件的机器人工作空间的大小。然后，中央控制器根据指定的程序控制机器人的挑选顺序完成自动装配过程的一部分。无模型的模糊变化控制方案嵌入在每个关节微控制器中以简化基于控制问题的数学模型。中央控制单元与PC通信各关节控制器通过网络通信控制。该装配系统是由一个3自由度SCARA机器人来实现。实验结果表明,该机器人运动控制足够用于装配工作;视觉模式分类和组装运动路径规划和监测是完全由中央控制单元执行。这个机器人随机装配操作的目标是实现一体化的机器人运动控制,机器视觉、传感器和装配力检测技术。