基于液压控制的翻转机械手的设计(含选题审批表,任务书,开题报告,中期检查表,论文说明书14000字,CAD图纸6张,液压原理图)
摘 要：随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法，全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
关键词：机械手；液压传动；液压缸；行程开关；方向控制阀
The Design Of Overturn Manipulator Based On Hydraytic Control
Abstract:The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and caculation of and transfer manipulator.The first, the paper introduces the function,composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary spcification parameter of this manipulator.This article system elaboration industry manipulator`s design theory and method. The comprehensive exthaustive discussion has transported manipulator`s hand, the wrist, the arm, the fuselage and so on, which the major structural design compulation.
Key words: manipulator; hydraulic power transmission; hydraulic cylinder; route of distance switch; direction contorl tap
驱动机构
驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。
控制系统分类
在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。
机械手座标形式的确定
常用工业机械手按驱动方式分:直角座标式、圆柱座标式、球座标式、多关节式几种类型，如图2.1所示。其中直角座标式手臂可沿X、Y、Z座标轴作直线移动，即伸缩、升降和横移。其特点是直观性好，所占空间位置大。根据设计任务所需，特选定为直角座标式。
|
